В кінці 1999 року Ульяновський автозавод представив суцільнометалевий дліннобазний позашляховик, побудований на базі УАЗ-3153 і представляв собою його подальший розвиток - УАЗ-3159 «Барс» (так, на відміну від інших уазіков, автомобіль замість загального позначення «козлик» офіційно отримав власне ім'я!).
Принципова відмінність від попередника полягало в поєднанні редукторних мостів і пружинної передньої підвіски (ззаду і раніше застосовувалася відпрацьована за роки виробництва рессорно-листова підвіска). Справа в тому, що редукторні мости і пружинна підвіска стандартних машин не могли бути суміщені, оскільки опори пружин виявлялися як раз над шарнірами рівних кутових швидкостей - таким чином, був потрібний або суттєвий перегляд конструкції рами і кузова, або розширення колії мостів. При створенні «Барса» був обраний саме другий шлях - для поєднання пружинного передньої підвіски і редукторного моста були підібрані інших розмірів піввісь, завдяки чому колія була розширена до 1600 мм (проти 1453 мм у базовій моделі).
Іншою важливою відмінністю УАЗ-3159 є інжекторний двигун ЗМЗ-409 потужністю 133 к.с. і робочим об'ємом 2,7 л. Опори силового агрегату були запозичені у УАЗ-3160 і завдяки їм практично зникли вібрації на кермі, важелі КПП, кузові. Додатково для гасіння вібрацій і шуму був застосований товстий шар шумоізоляції.
УАЗ-3159 «Барс» штатно комплектувався гідропідсилювачем рульового управління і п'ятиступінчастою коробкою передач. Додатково до успадкованої від УАЗ-3153 комплектації автомобіль отримав відкривається убік задні двері, нове рульове колесо від УАЗ-3160 і нову рульову колонку, кенгурін нової форми, зовнішні молдинги, іншу пластикову панель приладів, широкі підніжки, штатно встановлюється магнітолу. Двері отримали зсувні кватирки. В якості опції встановлювалися передпусковий підігрівач і імпортні шини. А ось гальмівні механізми залишилися колишніми - барабанного типу.
Автомобіль випускався невеликими серіями поза основним конвеєра - в Виробництві автомобілів малими серіями (ПАМС).